基于人工势场和模糊规则的多水下机器人队形控制方法

• 作者: 徐红丽 李一平 秦宇翔
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 人工势场 队形控制 模糊推理 多水下机器人
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2105-2107,2120
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

人工势场法是常用机器人队形控制方法之一,它的基本原理是将机器人看做质点,通过势场作用于质点的力来规划机器人的运动；基于人工势场的队形控制方法大都是针对这种质点模型提出的,不能直接应用于多水下机器人系统,由此,提出一种人工势场和模糊规则相结合的多水下机器人队形控制算法;首先定义一组势函数,然后根据水下机器人的运动特性,设计一个模糊控制器,将势场力映射为水下机器人的期望速度和航向角；以三个水下机器人组成三角形队形为例,进行了仿真实验；实验中,初始位置散乱的水下机器人较快地形成队形,并稳定地保持队形行进,证明了该算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李一平	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	46	683	16.0	25.0
2	徐红丽	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	13	165	7.0	12.0
3	秦宇翔	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	1	9	1.0	1.0