基于粒子群三次样条优化的局部路径规划方法

• 作者: 张国良 张璐 张维平 敬斌
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 粒子群优化 三次样条 滚动窗口
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 页码范围: 145-148
• 分类号: TP242
• 字数: 4404字
• 语种: 中文

摘要

为解决机器人在静态未知环境下如何利用局部环境信息规划出连续平滑的路径问题,提出一种基于粒子群三次样条优化与滚动窗口结合的局部路径规划方法.借助三次样条描述路径,根据机器人实时探测到的局部环境信息,在滚动窗口中运用粒子群算法解决样条参数的优化问题,使各部分路径光滑且一阶连续,从而实现最优局部路径规划.仿真结果表明:所提算法可以在静态环境下快速有效地实现机器人的无碰撞局部路径规划,且所规划路径平滑,便于运动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国良		80	492	13.0	17.0
2	张维平		9	57	4.0	7.0
3	敬斌		20	90	5.0	9.0
4	张璐		3	10	2.0	3.0