自主车导航中提高目标行为预测能力的新方法

• 作者: 应文健
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 自主车 导航 行为预测 激光雷达
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 自动化测试技术
• 页码范围: 2048-2051
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

鉴于激光雷达目标识别能力较弱的问题,首先利用视觉较强的分类能力,采用协同学习粒子滤波算法实现前方车体的识别和跟踪；再将图像中车体特征区域坐标信息转换到激光雷达图像坐标系中,在线快速提取目标车体距离信息序列,再融合里程计和GPS信息,实现自主车前方车体的行为预测;实验表明,所提出的方法能够在激光雷达信息中快速准确地定位车辆距离信息,并实时估计自主车前方车辆的行驶趋势,得到的目标速度计算误差约为6.2％,使导航更趋合理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	应文健	清华大学计算机科学与技术系	15	35	4.0	5.0