基于激光雷达的移动机器人动态障碍跟踪

• 作者: 常清青 赵利军
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 聚类 障碍物关联 时空关联性分析 动态障碍物跟踪
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 816-819
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

动态环境下运动物体跟踪是移动机器人研究的难点之一;文章提出了一种基于激光雷达的自主动态障碍检测与跟踪方法；该方法首先利用最近邻聚类法将环境数据聚类为不同的障碍物；然后利用最近邻特征匹配算法关联相邻两帧的障碍物；最后提出一种新的基于障碍物时空关联性分析的的障碍物动静态识别算法,并采用a一β滤波算法对动态障碍的位置和速度进行了估计;利用机器人平台对该方法进行验证,实验结果表明了其有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵利军	北京大学地球与空间科学学院	3	36	3.0	3.0
2	常清青		1	10	1.0	1.0