基于改进PRM算法的路径规划研究

• 作者: 刘洋 李广文 章卫国
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 航迹规划 概率图法 无人机 窄通道
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 104-106,139
• 分类号: TP391|TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2012.01.029

摘要

为了解决传统PRM算法在处理窄通道问题时的缺陷,提出了一种改进的PRM算法.通过在规划环境中引入人工势场,对落在威胁体内的点施加势场力,使之移动到自由空间内,从而增加窄通道内的节点数量,在不增加采样次数的情况下完成路线图的构建.仿真结果表明,改进PRM算法提高了采样点的利用率,缩短了存在窄通道环境中的路径构建时间,在突发威胁时能快速完成路径生成.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李广文	西北工业大学自动化学院	79	667	13.0	21.0
2	章卫国	西北工业大学自动化学院	245	1879	21.0	28.0
3	刘洋	西北工业大学自动化学院	66	492	13.0	18.0