工业机器人的局部标定

• 作者: 南倩 张秦艳 李金泉 杨向东
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 机器人标定 激光位移传感器 Matlab优化工具箱 最小二乘
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 科学计算机信息处理
• 页码范围: 81-83
• 分类号: TN919-34
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2012.02.024

摘要

以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象,通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理,来标定机器人与激光位移传感器之间的齐次变化矩阵.以采集到的数据点在机器人坐标系中位于同一个平面上为标定原理,利用最小二乘法拟合平面方程,得到机器人需要标定的各个参数及平面参数.在最小二乘优化处理过程中,通过对不同优化结果的分析对比,最终得到最优解,并为以后该系统在数据采集中的应用提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李金泉		6	93	5.0	6.0
2	杨向东		45	543	13.0	21.0
3	张秦艳		15	117	7.0	10.0
4	南倩		2	46	2.0	2.0