速度分段的增量动态逆小型无人机控制律设计

• 作者: 蒋新华 郑积仕 陈兴武
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 增量非线性动态逆 小型无人机 速度分段 Aerosim
• 年，卷（期）: 2012,（25）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 15-19
• 分类号: V249|TP273
• 字数: 3036字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2012.25.004

摘要

针对小型无人机模型参数精度不高的问题,提出一种速度分段的增量非线性动态逆姿态控制方法.该方法根据无人机力矩方程,用非线性动态逆构建出角加速度为隐式输入,舵面偏转量为输出的关系式；运用小扰动原理计算角加速度,并通过在不同的速度区间内计算机体力矩对角速度的偏导,并将该结果作为角加速度修正因子的方法,得到舵面偏转增量与角加速度的直接关系式；基于新发现的关系式构建了内、外环控制律,角加速度作为反馈降低了对模型参数的敏感性,修正因子的引入提高了控制精度.仿真实验表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋新华	中南大学信息与工程学院	78	573	11.0	20.0
5	陈兴武	福建工程学院计算机与信息科学系	23	79	5.0	7.0
6	郑积仕	中南大学信息与工程学院	13	32	4.0	5.0