虚拟现实辅助的空间遥操作系统设计

• 作者: 刘正雄 闫杰 黄攀峰
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 遥操作 虚拟现实 时延 虚拟夹具
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 127-131
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4504字
• 语种: 中文

摘要

虚拟现实技术是解决具有大变时延特点的空间机器人遥操作过程的关键技术之一.针对空间遥操作过程的大变时延、带宽有限、单次操作弧段短、人在回路中易出现时空分离感的特点,利用虚拟视觉和虚拟夹具辅助的虚拟力反馈技术设计并开发了一套空间机器人遥操作系统,避免了传统遥操作作业过程的“运动-等待”现象.重点分析了空间遥操作过程的特点,给出了遥操作系统的运行原理,论述了立体视景的构建过程,提出了虚拟力生成原理和速度型虚拟夹具原理,讨论了系统实现过程中的关键技术,并通过目标停靠试验验证了设计的空间遥操作系统能够准确、快速地完成空间r操作任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫杰	西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室	207	1172	16.0	23.0
2	黄攀峰	西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室	84	549	12.0	17.0
3	刘正雄	西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室	20	113	6.0	9.0