改进的Backstepping在移动机器人轨迹跟踪中的应用

• 作者: 盖彦荣 辛丰强 陈阳舟
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 backstepping 轨迹跟踪 极点配置
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 1108-1111
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

以四轮移动机器人的运动学模型为研究对象,基于BackStepping的设计思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量,同时结合Lyapunov直接法设计了一种移动机器人轨迹跟踪控制律,并证明了系统在设计控制律下的全局稳定性;但控制律中含有未知参数,不同的参考轨迹都要重新调节才能达到良好的跟踪效果,因此利用极点配置的方法对这些参数进行了优化整定,从而保证了控制器的自适应性;文中以直线和圆为参考轨迹做了仿真实验；仿真结果表明该算法具有快速,精确,全局稳定的良好特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈阳舟	北京工业大学电子信息与控制工程学院	139	1333	19.0	27.0
2	盖彦荣	北京工业大学电子信息与控制工程学院	5	32	4.0	5.0
3	辛丰强	北京工业大学电子信息与控制工程学院	3	17	2.0	3.0