小型全向移动安检机器人行为控制系统结构设计

• 作者: 徐箭雨 陈卫东
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 全向移动 物体识别 不确定环境 环境感知 在线提交
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2713-2715
• 分类号: TP302
• 语种: 中文

摘要

提出了一种小巧、便携的移动式安检机器人系统(MIRS),用于自主/半自主地执行停车场车辆排查任务;其硬件结构特点—是配有三个速度和方向都可以独立地加以控制的全向轮;二是由多处理器和多传感器阵列组成的机器人电子系统;软件方面使用新颖的参数化指令语言以实现机器人智能行为,其控制系统的核心特征是一种能够将传感器数据识别成模型库中特定模型、进而在任务执行时在线生成运动/行为控制指令参数的“物体识别系统”,从而实现不确定环境下的适应性行为;实验结果证明,集成上述软/硬件体系的MIRS能够在线识别停车场常见物体,具有不确定环境下的智能行为能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卫东	上海交通大学自动化系	95	2775	28.0	49.0
2	徐箭雨	桂林理工大学机械与控制工程学院	12	4	1.0	1.0