水下柔性臂动力学建模方法研究

• 作者: 刘运亮 张奇峰
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 水下柔性臂 水动力 动力学建模 假设模态法
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 175-178
• 分类号: TP242
• 字数: 3093字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2012.08.042

摘要

将柔性臂应用到水下环境,探索一种新型的水下作业工具.在空间柔性臂动力学建模方法的基础上,考虑水动力做功以及水动力对柔性臂变形的影响,首先基于Hamilton原理建立中心刚体-水下柔性臂组成的刚柔耦合系统的动力学模型,然后采用假设模态法对动力学模型进行离散化,导出了考虑刚柔耦合作用的水下柔性臂有限维离散化动力学方程.最后给出仿真算例,验证了动力学模型对于研究水下柔性臂末端变形的有效性,能够准确反映水下柔性臂动力学特性,可用于水下柔性臂的主动控制研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇峰	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	31	359	10.0	18.0
2	刘运亮	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	2	5	2.0	2.0