基于启发式机器人路径规划仿真研究

• 作者: 斯庆巴拉 王慧娟 贾振华
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 启发式算法 状态空间
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 135-137,155
• 分类号: TP301
• 字数: 3916字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2012.01.034

摘要

研究路径规划优化选择问题,路径规划一直是工业机器人需要解决的重点技术.为了使机器人的移动目标位姿寻找无碰撞路径,针对传统的A*的路径规划算法对路径规划选择时容易陷入“死循环”,而且找到的路径并非最优路径等缺陷.为解决上述问题,提出了一种在原A*算法的基础上改进为新的双向A*递归路径规划算法,首先通过加入搜索方向因子,充分利用硬件资源和并行编程技术,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的中间节点删除,从而建立双向A*模型.仿真结果表明,改进后的算法性能优于标准A*算法以及蚁群算法,并使路径选择得到优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾振华		4	37	3.0	4.0
2	斯庆巴拉		1	13	1.0	1.0
3	王慧娟		1	13	1.0	1.0