基于GPU的实时三维点云数据配准研究

• 作者: 台宪青 荆锐 赵旦谱
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 图形处理单元 3D重建 摄像机跟踪 同时定位与地图构建 并行处理
• 年，卷（期）: 2012,（23）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 198-202
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 4244字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2012.23.049

摘要

在三维重建中,不同摄像机坐标系下点云配准耗时过多.为此,提出一种基于图形处理单元(GPU)的实时三维点云数据配准算法.利用投影映射法获取匹配点对,使用点到切平面距离最小化方法计算变换矩阵,通过GPU多线程并行处理大规模图像数据.实验结果表明,对于分别包含307 200个数据的2帧点云,在保持原有配准效果的基础上,该算法的最优耗时仅为基于CPU的最近邻迭代算法的11.9％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	荆锐	中国科学院自动化研究所	3	22	2.0	3.0
5	台宪青	中国科学院自动化研究所	13	106	4.0	10.0
6	赵旦谱	中国科学院自动化研究所	2	9	2.0	2.0