煤矿救援机器人轨迹跟踪研究

• 作者: 张译 魏娟
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 煤矿救援机器人 轨迹跟踪 Backstepping设计方法 全局渐近稳定
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 实验与研究
• 页码范围: 45-46,86
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2025字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2012.03.013

摘要

介绍煤矿救援机器人的系统构成,包括运动控制卡、伺服驱动系统、位置检测系统、电源系统以及机械本体,并简要介绍各构成部分的作用.采用积分Backstepping设计思想设计出轨迹跟踪反馈控制器,并且在MATLAB中进行仿真测试.仿真结果证明,所设计的轨迹跟踪控制器可以达到全局渐近稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏娟	西安科技大学机械工程学院	38	385	11.0	19.0
2	张译	西安科技大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0