基于Matlab和Adams的自平衡机器人联合仿真

• 作者: 刁燕 徐建柱 罗华 高山
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 自平衡机器人 Matlab/Simulink Adams 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 科学计算及信息处理
• 页码范围: 90-92
• 分类号: TP242-34
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2012.06.026

摘要

为检验自平衡机器人控制系统的准确性及其动静态性能,采用Matlab/Simulink和Adams建立虚拟样机系统的方法.通过建立机器人的状态空间方程并利用LQR方法配置系统极点,设计出状态反馈控制器.分别在Simulink和Adams中建立机器人的控制系统和机械仿真模型,利用二者实现对机器人的联合仿真.仿真结果表明,所设计的控制方法能实现机器人平衡,并具有良好的动静态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗华	四川大学制造学院	39	212	9.0	14.0
2	刁燕	四川大学制造学院	39	165	9.0	11.0
3	高山	四川大学制造学院	29	161	7.0	12.0
4	徐建柱	四川大学制造学院	3	18	2.0	3.0