原文服务方: 计算机测量与控制       
摘要:
由于人工规划产生的步态是比较僵硬的,缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别;文章提出了机器狗生物步态的概念;以生物的中枢模式发生器CPG模型为核心建立仿生四足机器狗运动控制系统;根据哺乳动物的肢体运动关系,建立机器狗膝髋关节运动关系方程,并设计系统软硬件;设计的控制器能够有效地克服机器狗关节轨迹跟踪控制中耦台、力矩非线性等因素的影响,且具有自适应能力;通过仿真验证了应用于机器狗的生物CPG控制机理的控制方法是有效的.
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内容分析
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文献信息
篇名 基于中枢模式发生器的仿生机器狗步态控制的应用研究
来源期刊 计算机测量与控制 学科
关键词 嵌入式 生物机器狗 步态控制 中枢模式发生器
年,卷(期) 2012,(5) 所属期刊栏目 控制技术
研究方向 页码范围 1245-1247
页数 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 张美金 辽宁工程技术大学电气与控制学院 17 26 3.0 4.0
2 陈明霞 辽宁工程技术大学电气与控制学院 4 22 3.0 4.0
3 杜晶 辽宁工程技术大学电气与控制学院 4 10 2.0 3.0
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研究主题发展历程
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嵌入式
生物机器狗
步态控制
中枢模式发生器
研究起点
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期刊影响力
计算机测量与控制
月刊
1671-4598
11-4762/TP
大16开
北京市海淀区阜成路甲8号
1993-01-01
出版文献量(篇)
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