嵌入式移动机器人视觉定位及地图构建系统设计

• 作者: 李强 江杰
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 嵌入式平台 单目视觉 定位 导航
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 2497-2500
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文

摘要

设计了一种具有定位和导航功能的嵌入式移动机器人,采用双控制器协同工作模式并具有多种感知模块；在设计的嵌入式平台上进行了单目视觉定位和导航研究；通过彩色路标和电子罗盘实现对机器人的定位,分析了摄像机成像原理,给出了世界坐标系和图像坐标系的映射关系,简化了机器人定位的难度；通过超声波传感器旋转测距获得周围环境信息,对环境信息处理后建立地图的栅格模型；实验表明该定位方法能够准确提取路标的重心,具有较好的定位精度,减少了计算时间；通过超声波数据可以比较准确的建立环境模型,能够满足避障要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李强	内蒙古科技大学信息学院	111	602	13.0	19.0
2	江杰	内蒙古科技大学信息学院	99	438	11.0	16.0