一种高数值精度的P3P问题半闭式解法

• 作者: 冷大炜 孙卫东
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: P3P 单目视觉 姿态估计 半闭式解法
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 图形图像技术
• 页码范围: 333-335,368
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2012.01.092

摘要

根据有限数目的参考点,通过二维单目观测图像估计三维目标的姿态参数(又称PnP问题,perspectiven-point)是计算机视觉研究中的一个经典难题.当参考点的数目n＜6时,PnP问题为高度非线性问题并可能存在多个可行解.目前求解PnP问题的方法主要分为迭代解法和闭式解法两类.迭代解法数值精度高,但是只能收敛到多解中的一个解,无法同时得到全部可行解；闭式解法的优点是可以一次得到全部可行解,但是现有算法在数值精度和数值稳定性上要逊于迭代解法.针对以上问题,以P3P问题为研究对象,提出一种可以同时得到全部可行解并具有高数值精度的半闭式解法,并通过详细的实验验证该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙卫东	清华大学电子工程系	52	471	10.0	20.0
2	冷大炜	清华大学电子工程系	3	9	2.0	3.0