仿人双足机器人上楼梯轨迹规划及实现

• 作者: 宫赤坤 高丽丽
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 约束 ADAMS 步态规划
• 年，卷（期）: 2012,（19）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 108-111
• 分类号: TP24
• 字数: 2587字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2012.10(s).34

摘要

通过对人的行走方式进行观察模拟设计了仿人双足机器人,运用DH方法分析其机构,为其设计了具有周期循环性的上楼梯步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,进行验证.将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机实现了人的上楼梯动作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宫赤坤	上海理工大学机械工程学院	50	386	11.0	17.0
2	高丽丽	上海理工大学机械工程学院	3	3	1.0	1.0