基于解析法和遗传算法的机械手运动学逆解

• 作者: 李文 杨涛 董云
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机械手 逆运动学 解析法 遗传算法 轨迹规划 避障
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 239-243
• 分类号: TP242
• 字数: 2623字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2012.03.059

摘要

研究优化机械手轨迹规划问题,机械手运动时要具有稳定性避障性能.针对平面3自由度冗余机械手优化控制问题,建立机械手的结构模型.提出用解析法和遗传算法相结合满足具有计算量小和适应性强的特点.在给定机械手末端执行器的运动轨迹,按着机械手冗余自由度,运动轨迹上每个点对应的关节角有无穷多个解.而通过算法可以找到一组最优的关节角,可得到优化机械手运动过程中柔顺性和避障点.仿真结果表明,该算法可以快速收敛到全局最优解,可用于计算冗余机械手运动学逆解,并可实现机器人的轨迹规划和避障优化控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨涛	西南科技大学信息工程学院	105	829	13.0	24.0
2	李文	西南科技大学信息工程学院	3	38	3.0	3.0
3	董云	西南科技大学信息工程学院	3	35	3.0	3.0