一种基于单目视觉的微型无人机姿态算法

• 作者: 刘建业 庄瞳 曾庆化 董良
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态 单目视觉 对极几何 尺度不变特征变换 随机采样一致性 误差补偿
• 年，卷（期）: 2012,（15）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 197-200
• 分类号: TP301.6
• 字数: 3858字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2012.15.055

摘要

针对无人机在连续飞行过程中的姿态求取问题,提出一种基于单目视觉的微型无人机姿态算法.基于无人机摄像机获得序列图像,利用图像尺度不变特性变换获取特征点信息,结合对极几何约束关系,运用随机采样一致性原理求解载体位姿变换信息,从而获得载体的导航信息.实验结果表明,通过单目序列图像获得的姿态角度变化精度优于0.1°,在180°旋转情况下的误差累加值小于1°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘建业	南京航空航天大学导航研究中心	518	6244	33.0	51.0
2	曾庆化	南京航空航天大学导航研究中心	94	1216	17.0	32.0
3	董良	南京航空航天大学导航研究中心	3	21	3.0	3.0
4	庄瞳	南京航空航天大学导航研究中心	3	38	3.0	3.0