滑模变结构在AUV航向控制中的应用

• 作者: 李超 董升亮 袁昌斌
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 自主式水下机器人 滑模变结构 运动解耦 分布式控制 航向
• 年，卷（期）: 2012,（20）
• 所属期刊栏目: 科学计算及信息处理
• 页码范围: 117-120
• 分类号: TN911-34
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2012.20.035

摘要

针对自主式水下机器人的控制特点,建立了机器人的动力学数学模型.利用运动解耦的方法完成了水下机器人完备控制量的构建.在滑模变结构控制理论的基础上,设计了水下机器人的分布式滑模控制系统,并在Simulink下完成滑模控制器的建模.预先设定了仿真过程中机器人的运动轨迹跟踪,结果表明,滑模控制能有效地控制AUV的航向,对外部扰动具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁昌斌	中国海洋大学信息科学与工程学院	4	11	2.0	3.0
2	李超	中国海洋大学信息科学与工程学院	30	155	8.0	12.0
3	董升亮	中国海洋大学信息科学与工程学院	4	29	2.0	4.0