自主湖水环境监测船的运动控制系统设计

• 作者: 严天宏 王斌锐 金英连
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 运动控制 环境监测 自主船 自动泊位 导航
• 年，卷（期）: 2012,（22）
• 所属期刊栏目: 工程应用技术与实现
• 页码范围: 240-243
• 分类号: TP391
• 字数: 2659字
• 语种: 中文

摘要

设计自主湖水环境监测船的运动控制系统,包括由GPS和电子罗盘构成的导航系统、超声传感器避障系统、太阳能和蓄电池配合的自主能源供给系统.采用超声、红外传感器和机械卡环设计自动泊位装置.基于坐标系变换,建立自主船的运动学模型.针对双电机的转速控制,设计实现三层递阶控制器及滑膜变结构转速控制算法.实验结果表明,滑膜控制能较好地排除水流速度的突变干扰,差动转向平稳,自主船可实现自动泊位和能源自给,运动控制系统稳定,速度响应小于4s,大角度转向响应小于13s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严天宏	中国计量学院机电工程学院	21	152	6.0	12.0
2	金英连	中国计量学院机电工程学院	43	246	9.0	13.0
3	王斌锐	中国计量学院机电工程学院	78	377	10.0	15.0