一级直线倒立摆PID复合控制研究

• 作者: 周鑫 夏朝辉 孟飞 郑玉航
• 来源期刊: 城市建设理论研究（电子版）
• 关键词: PID 复合控制 倒立摆 仿真
• 年，卷（期）: 2012,（13）
• 所属期刊栏目: 建筑与科技
• 字数: 1097字
• 语种: 中文

摘要

一级直线倒立摆是单入双出的系统，而经典控制理论PID控制法只能解决单入单出的问题，当使用PID方法控制倒立摆角度时，位移输出量不可避免地影响角度输出量的稳定。本文提出在设计好控制角度的PID控制器参数后，把位移输出作为干扰量，设计按扰动补偿的复合控制系统，采用劳斯判据确定复合校正环节PID参数，通过复合控制成功稳定一级直线倒立摆。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏朝辉		17	56	4.0	7.0
2	孟飞		35	178	7.0	11.0
3	郑玉航		27	107	5.0	9.0
4	周鑫		22	44	3.0	6.0