基于EtherCAT的工业机器人控制器设计

• 作者: 刘鑫 王晟 闵华松 陈友东
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: 开放式控制器 工业机器人 嵌入式系统 EtherCAT总线 时钟同步
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 所属期刊栏目: 开发研究与设计技术
• 页码范围: 290-292,封3
• 分类号: N945
• 字数: 3872字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2012.11.088

摘要

针对控制器系统在开放性和实时性等方面存在的不足,设计一种利用EtherCAT协议进行通信的工业机器人控制系统体系结构.为使系统具有更高的可靠性和实时性,利用嵌入式微处理器ARM作为硬件核心,在μC/OS-H的基础上采用组件式分层结构设计软件架构,以提高可重用性.实验结果证明,该控制器系统实时性强,且便于扩展.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘鑫	武汉科技大学计算机科学与技术学院	2	34	1.0	2.0
2	闵华松	武汉科技大学计算机科学与技术学院	66	568	14.0	20.0
3	陈友东	北京航空航天大学机械工程与自动化学院	49	916	15.0	30.0
4	王晟	武汉科技大学计算机科学与技术学院	2	36	2.0	2.0