NSGA-Ⅱ在蛇形机器人中的优化与控制

• 作者: 邓高燕 魏武
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 运动步态优化与控制 PID控制器 遗传算法 多目标优化
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 137-140
• 分类号: TP242
• 字数: 3289字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2012.08.045

摘要

研究蛇形机器人蜿蜒运动步态的优化与控制问题.结合摩擦力模型,并分析蛇形机器人运动步态模型,根据基于闭环反馈的控制系统结构运用PID控制器对其步态进行跟踪控制,在此基础上采用基于非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)对步态进行优化,该优化方法实现对闭环反馈跟踪控制系统的参数优化.仿真结果表明,NSGA-Ⅱ算法能达到变量优化目的,在功率和速度之间寻找最优值,对于解决蛇形机器人运动步态多目标优化问题是可行有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏武	华南理工大学自动化科学与工程学院	48	370	10.0	16.0
2	邓高燕	华南理工大学自动化科学与工程学院	2	6	2.0	2.0