基于异构计算的简单行走模型的吸引区域研究

• 作者: 周红伟 李清都 杨晓松
• 来源期刊: 物理学报
• 学科: 工学
• 关键词: Poincare映射 被动行走 双足机器人 混沌
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 总论
• 页码范围: 14-21
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文

摘要

被动行走机器人由于结构简单、能量利用率高而倍受青睐,但其很容易跌倒,因此准确把握最终步态与吸引区域成了关键.由于面对非光滑系统,大规模数值计算很难避免,为此本文先提出基于CPU＋GPU异构平台的Poincare映射算法.该算法可发挥最新平台计算潜力,比传统CPU上算法快上百倍.得益于此,本文针对双足被动行走的最基本模型,大规模地选取样点进行计算,不仅清晰地得出吸引区域的形状轮廓和细节特征,揭示了其内在分形结构,还得到系统吸引集和吸引区域随倾角k的变化关系,发现了新的稳定三周期步态和倍周期分岔混沌现象,并研究了吸引区域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周红伟	重庆邮电大学网络化控制与智能仪器仪表教育部重点实验室	3	4	2.0	2.0