无人驾驶车路径跟踪控制研究

• 作者: 修彩靖 陈慧
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶车 路径跟踪 预瞄控制 补偿控制 PID控制器
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 128-130
• 分类号: TP18
• 字数: 2163字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2012.10.039

摘要

研究被控对象无人驾驶车,基于预瞄控制思想,设计一种无人驾驶车路径跟踪控制器,将控制器分为预瞄控制和补偿控制两部分,预瞄控制模拟驾驶员在驾驶车辆过程中对前方的道路环境信息进行预瞄,根据道路曲率程度决定方向盘转向,补偿控制是对车辆遇到干扰偏离原车道的纠正.仿真实验结果表明,该控制器能够保证无人驾驶车准确跟踪各种参考路径,且具有较好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈慧	同济大学汽车学院	67	899	16.0	28.0
2	修彩靖	同济大学汽车学院	3	95	3.0	3.0