基于立体视觉的串联机器人跟踪检测系统

• 作者: 丁永生 任立红 孙美霞 郝矿荣 韩华
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机器人 跟踪检测 位姿测量 立体匹配 CamShift算法 SURF算法
• 年，卷（期）: 2012,（13）
• 所属期刊栏目: 开发研究与设计技术
• 页码范围: 240-243
• 分类号: TP18
• 字数: 4717字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2012.13.072

摘要

建立一种六自由度串联机器人视觉跟踪检测系统框架,包括图像采集、摄像机标定、机器臂跟踪检测、机器臂位姿建模与计算等.提出利用CamShift算法对机器人进行在线粗跟踪,搜寻和画定出机器臂操作器在当前窗口的区域位置.对跟踪到的机器臂按照SURF算法进行特征提取与立体匹配.该方法被用于对串联机器人位姿检测进行实验.实验结果表明,2种算法的结合适用于六自由度串联机器人在空间复杂运动的跟踪检测.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任立红	东华大学信息科学与技术学院	51	1301	15.0	35.0
3	丁永生	东华大学信息科学与技术学院	196	2432	22.0	42.0
4	孙美霞	东华大学信息科学与技术学院	1	9	1.0	1.0
10	韩华	东华大学信息科学与技术学院	7	26	3.0	5.0
14	郝矿荣	东华大学信息科学与技术学院	91	547	13.0	17.0