一种基于虚拟移动长基线的多AUV协同导航算法

• 作者: 张福斌 马朋
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 多自主水下航行器 虚拟移动长基线 协同导航定位
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 页码范围: 115-119
• 分类号: TJ630.33
• 语种: 中文

摘要

高精度的协同导航定位是多自主水下航行器(MAUVs)协同作业的基础,协同导航算法是多 AUV 协同的关键技术.针对双领航者广播通信模式下的多 AUV 协同导航系统,基于移动长基线(MLBL)导航理论,提出并建立了一种虚拟移动长基线(SMLBL)协同导航模型,应用加权最小二乘法,设计了基于单向水声通信的协同导航算法,使得跟随 AUV 内、外部导航信息得到有效融合.仿真结果表明,该算法可大幅度提高跟随 AUV 的导航定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张福斌	西北工业大学航海学院	69	530	12.0	18.0
2	马朋	西北工业大学航海学院	8	40	4.0	6.0