四旋翼无人机建模及其四元数控制律设计

• 作者: 刘小齐 吴成富 马松辉
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼 建模 四元数 PID控制
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 122-125
• 分类号: V279|V249.1
• 语种: 中文

摘要

对四旋翼无人机进行建模与控制.在建模时采用了物理机理建模方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模,然后应用四元数对所建的模型进行了姿态角的控制.首先将欧拉角转换为四元数,然后求出误差四元数,接着由误差四元数推导出所要转动的角度和所要绕的轴.在此基础上,又对各个方向上的速度进行了控制,并与PID控制结果进行了对比.仿真结果表明,基于四元数的控制律更能有效地控制四旋翼速度较大的情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴成富	西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室	128	1110	16.0	26.0
2	马松辉	西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室	44	348	9.0	17.0
3	刘小齐	西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室	3	96	3.0	3.0