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基于逆动力学方法的关节型机器人轨迹控制
基于逆动力学方法的关节型机器人轨迹控制
作者:
曹其新
陈培华
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
关节型机器人
逆动力学
动力学仿真
轨迹规划
轨迹控制
关节空间
摘要:
在已知机器人关节空间中起点和终点时刻运动参数的情况下,研究了基于五次多项式插值拟合的关节型机器人轨迹规划算法,获取了机器人运动中各个时刻所对应的关节位置、速度和加速度等数据信息.分析了基于迭代牛顿-欧拉算法的机器人逆动力学方程,依据规划好的机器人轨迹求取用于控制机器人运动或进行动力学仿真所需的驱动力矩,并建立了基于逆动力学方程的机器人轨迹控制系统.最后,比较了三种关节型机器人的轨迹控制方法并进行了相应的动力学仿真,对轨迹跟踪误差和力矩大小等性能参数进行比较,证明了基于RNEC和加速度反馈的机器人轨迹控制系统具有较高的跟随精度、较明显的轨迹控制效果,是一种较优的力矩控制方法.
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文献信息
篇名
基于逆动力学方法的关节型机器人轨迹控制
来源期刊
华中科技大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
关节型机器人
逆动力学
动力学仿真
轨迹规划
轨迹控制
关节空间
年,卷(期)
2013,(z1)
所属期刊栏目
机器人运动学、动力学与控制
研究方向
页码范围
17-20,24
页数
分类号
TP242
字数
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
曹其新
上海交通大学机器人研究所
128
1711
24.0
34.0
5
陈培华
上海交通大学机器人研究所
7
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7.0
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传播情况
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引文网络
引文网络
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二级引证文献(2)
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节点文献
关节型机器人
逆动力学
动力学仿真
轨迹规划
轨迹控制
关节空间
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
华中科技大学学报(自然科学版)
主办单位:
华中科技大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1671-4512
CN:
42-1658/N
开本:
大16开
出版地:
武汉市珞喻路1037号
邮发代号:
38-9
创刊时间:
1973
语种:
chi
出版文献量(篇)
9146
总下载数(次)
26
总被引数(次)
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