基于一阶展开多项式快速趋近的非线性ICP配准理论模型

• 作者: 刘正军 左志权 张力
• 来源期刊: 北京大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 最近迭代点 3D表面匹配 空间相似变换 不规则三角网 共轭点
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 867-872
• 页数: 6页
• 分类号: TP79
• 字数: 3759字
• 语种: 中文

摘要

针对传统离散点云ICP配准算法迭代次数多、收敛慢等特点,提出以3D点集间共轭点欧氏距离之和最小为理论基础的非线性最小二乘配准数学模型.通过对真实激光雷达扫描点云进行配准对比实验,表明在初值条件相同情况下,所提出的非线性ICP配准模型不仅能与传统ICP配准达到同样的配准精度,而且能在6～7次左右达到快速迭代收敛,是实现传统ICP配准模型的一种新途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张力		54	515	11.0	20.0
2	刘正军		90	1559	22.0	36.0
3	左志权		18	131	6.0	11.0