基于改进蚁群算法的海上风电运维船系泊系统逆运动学求解研究

• 作者: 郭辰
• 来源期刊: 风能
• 学科: 工学
• 关键词: 系泊系统 逆运动学求解 改进蚁群算法 全局搜索 局部搜索 球面定位 轴向伸缩
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 风电场/Wind Farm
• 页码范围: 64-71
• 页数: 8页
• 分类号: TM614
• 字数: 6115字
• 语种: 中文

摘要

本文针对一种球形电动机驱动的系泊系统，提出了基于改进蚁群算法的系泊系统逆运动学求解方法。通过对改进蚁群算法应用于系泊系统逆运动学求解的合理性，及参数设置规律等进行仿真研究，对采用此逆运动学求解方法后，系泊系统的控制效果进行了验证。仿真结果表明，本文提出的逆运动学求解方法能够快速准确地找到系泊系统逆运动学解，从而使系泊系统实现精确的轨迹跟踪控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭辰		3	13	2.0	3.0