Rao-Blackwellised粒子滤波及在重力梯度导航中应用

• 作者: 孙枫 王宗原
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: 线性/非线性模型 非线性滤波 组合导航 重力梯度
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 导弹与制导技术
• 页码范围: 153-155,159
• 页数: 4页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文

摘要

在导航、定位等研究领域会用到一类具有线性、非线性混合状态的模型.其特点为量测方程仅是某些状态的非线性函数,而状态方程是线性或弱非线性方程组.这类问题可通过状态分解的Rao-Blackwellised思想求解,它是非线性状态用粒子滤波求解、非线性状态粒子给定下边缘出线性状态,用解析的方法Kalman滤波求解.文中对此进行理论研究并给出算法过程.通过对水下重力梯度辅助导航研究,发现满足此类模型条件,故应用此算法进行仿真,把它与APO-PF(人工物理优化粒子滤波)算法在相同初始误差条件进行比较研究.结果表明,该算法对于水下重力梯度组合导航更加高效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙枫		141	2129	26.0	37.0
2	王宗原		4	15	2.0	3.0