基于对偶四元数的航天器交会对接位姿双目视觉测量算法

• 作者: 王惠南 钱萍
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 双目视觉 相对位姿 交会对接 对偶四元数
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 32-38
• 页数: 7页
• 分类号: V556.5
• 字数: 4209字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2013.01.005

摘要

针对航天器交会对接中位姿参数的测量问题,突破传统的位姿计算态分而治之的模式,采用双目视觉技术和对偶四元数这一数学工具,建立了追踪航天器与目标航天器间相对位姿参数的统一描述模型.该模型与传统的欧拉角和四元数的描述方法完全不同,具有非常简洁统一的形式.同时,针对该对偶四元数模型,给出其两步解析算法,解算出两航天器间的相对位置和姿态参数.仿真结果表明该算法能够满足航天器位姿参数的测量要求,并且具有较强的稳定性,对航天器的在轨实时应用具有重要参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王惠南	南京航空航天大学航天学院	170	1536	20.0	30.0
2	钱萍	南京航空航天大学航天学院	2	49	2.0	2.0