基于阻抗控制的空间机械臂接触控制与迹规划技术

• 作者: 李志 黄剑斌
• 来源期刊: 航天器工程
• 关键词: 接触环境 实时轨迹规划 阻抗控制 机械臂
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 43-48
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8748.2013.04.008

摘要

通过给定的期望点位置和速度,设计具有加速度导数连续的实时路径规划,使机械臂在自由空间能够快速平稳地操作；基于力矩传感器反馈,通过笛卡儿阻抗控制将机械臂设计为一个整体的笛卡儿力感知系统,并模拟人手运动建立具有实时力反馈的路径规划,使机械臂在接触环境下既避免碰撞损伤又能完成操作任务.实验证明,基于力伺服的路径规划和笛卡儿阻抗控制可以实现机械臂在自由环境和接触环境下的安全操作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李志		20	111	7.0	9.0
2	黄剑斌		2	11	1.0	2.0