基于联邦滤波的容错组合导航系统仿真分析

• 作者: 丁宏升 刘峰
• 来源期刊: 航空计算技术
• 关键词: 组合导航系统 联邦滤波 卡尔曼滤波 容错
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 132-134
• 页数: 3页
• 分类号: V241.62
• 语种: 中文

摘要

设计INS/GPS组合导航系统时,考虑到观测量GPS位置和速度是正相关的,可通过降低单个滤波器的维度形成两个局部滤波器,主滤波器融合局部滤波器的状态估计,得到整个组合导航系统的误差状态估计值.同时,根据各局部滤波器的故障情况选择输出,仅利用未失效系统的局部滤波器得到可靠的最优误差状态估计值,使得容错性能大大提高.结果表明,由于采用了并行运算,增加了系统的余度,有效提高了导航系统的精度和可靠性,有较好的容错性和环境适应性,具有较高的应用价值.