基于联合卡尔曼滤波的GPS/DR融合仿真

• 作者: 张晓霞 张雷 李晓琳 王宏玉 韩刘柱
• 来源期刊: 沈阳建筑大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: AGV 联合卡尔曼滤波 GPS/DR组合导航系统 MATLAB仿真技术 系统补偿系数G
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 163-167
• 页数: 5页
• 分类号: TH132.41
• 字数: 1780字
• 语种: 中文

摘要

目的 研究GPS(Global Positioning System)与DR(Dead Reckoning)组合导航融合技术,使AGV获得更加稳定可靠的导航定位数据.构建出适用于GPS/DR组合导航系统的联合卡尔曼滤波器.方法 在GPS(全球定位系统)基础上增加DR(航位推算系统)用以辅助GPS定位.采用randn()函数作为随机数发生器,基于MATLAB软件对联合卡尔曼滤波融合算法进行理论分析及仿真研究.创新性的提出系统补偿系数G,将它用于联合卡尔曼滤波中,使得滤波效果可人工调控.结果 设计出适用于AGV的GPS/DR组合导航系统联合卡尔曼滤波器,建立MATLAB仿真模型.在MATLAB仿真模型中AGV行驶路程为50 m,GPS导航误差范围为6m,信号波动较大.DR导航最大误差为1.8m,误差逐渐累积,结果不收敛.GPS/DR组合导航系统误差为0.2m,信号波动平稳,结果收敛.结论 GPS/DR组合导航系统即克服了GPS信号的遮蔽问题,又充分利用了DR的短时高精度自主定位的优势.仿真结果表明,该方法在保证了系统定位精度前提下,有效提高了系统的容错性和工作可靠度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓霞	沈阳建筑大学交通与机械工程学院	33	249	9.0	15.0
2	张雷	沈阳建筑大学交通与机械工程学院	4	6	2.0	2.0
3	韩刘柱	沈阳建筑大学交通与机械工程学院	3	15	2.0	3.0
4	李晓琳	沈阳建筑大学交通与机械工程学院	3	15	2.0	3.0
5	王宏玉	沈阳建筑大学交通与机械工程学院	1	3	1.0	1.0