一种新的Q学习算法在机械臂轨迹规划中的应用

• 作者: 李珊珊 李艳辉 赵辉
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 Q学习 贪婪策略 轨迹规划 定量评价单元
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 90-94
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3074字
• 语种: 中文

摘要

为了对二自由度机械臂轨迹进行规划,提出了一种新的动态搜索Q学习算法.该算法不需要建立机械臂的数学模型,直接对轨迹进行规划,根据学习进程动态调整贪婪策略的比例参数,并给出较传统方式更具客观性和公平性的定量策略评价单元.同时,由动态更新机构在线更新学习经验.仿真结果表明,新的Q学习算法能使机械臂更快速地达到目标位置,并实现轨迹全局最优.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李艳辉	东北石油大学电气信息工程学院	63	109	5.0	7.0
2	赵辉	东北石油大学电气信息工程学院	6	16	2.0	4.0
3	李珊珊	东北石油大学电气信息工程学院	4	4	1.0	1.0