六足机器人足端动力学建模仿真分析

• 作者: 于桂鑫 尤波
• 来源期刊: 黑龙江大学工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 足端建模 动力学 仿真分析
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 机电工程与自动化
• 页码范围: 86-91,96
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4931字
• 语种: 中文

摘要

针对六足机器人足端与硬质地面频繁碰撞冲击等问题,建立硬地质环境中的足端力学模型及其参数的辨识,通过编译基于Fortran语言编写的足端模型的二次开发程序,与ADAMS进行动态链接,并以MATLAB与ADAMS联合仿真实验平台,对六足机器人进行整体动力学仿真.通过对仿真结果的分析,验证了硬地质环境中的足端力学模型的正确性和普适性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尤波	哈尔滨理工大学自动化学院	144	870	14.0	22.0
2	于桂鑫	哈尔滨理工大学自动化学院	1	2	1.0	1.0