基于单目视觉的AUV实时定位算法研究

• 作者: 刘明雍 徐飞 高俊钗
• 来源期刊: 半导体光电
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 AUV 扩展卡尔曼滤波 实时定位
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 光电技术应用
• 页码范围: 1063-1067
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

在未知的环境中,自主水下航行器(AUV)运动未知的情况下,采用单目视觉不能对路标进行完全定位,存在尺度漂移.针对这种情况,研究了融合声纳测距信息的AUV定位方法,建立了AUV的运动模型,路标的初始化模型及相机的测量模型,采用扩展卡尔曼滤波对AUV位置进行估计;为了提高定位算法的实时性,提出了基于预测的特征匹配与误匹配点去除算法,既提高了匹配的效率,又提高了匹配的正确率.实验结果表明,该算法定位较准确,实现了AUV的三维定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	徐飞	西北工业大学航海学院	11	20	3.0	3.0
3	高俊钗	西北工业大学航海学院	8	24	3.0	4.0