一种六自由度上肢康复机器人的结构设计及运动学分析

• 作者: 姚斌斌 庄佳奇 曹电锋 杨启志
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼 康复机器人 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 338-343
• 页数: 6页
• 分类号: TH122
• 字数: 2492字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2013.04.014

摘要

为解决现有上肢康复机器人功能单一以及结构复杂的问题，提出了一种6-DOF外骨骼式上肢康复机器人，建立了康复机器人的运动学模型，通过D-H变换对其正向运动学和逆向运动学进行求解。运用Pro/E对康复机器人进行三维建模，通过Mechanism/Pro导入ADAMS/view中进行运动学仿真，得到机器人末端位移的仿真曲线和理论曲线一致，验证了理论推导的正确性，进一步仿真结果证明该方案具有较好的运动特性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨启志	江苏大学机械工程学院智能机器人研究所	82	807	15.0	23.0
2	庄佳奇	江苏大学机械工程学院智能机器人研究所	8	57	4.0	7.0
3	姚斌斌	江苏大学机械工程学院智能机器人研究所	3	25	2.0	3.0
4	曹电锋	江苏大学机械工程学院智能机器人研究所	6	161	3.0	6.0