载人航天器柔性机械臂的动力学建模方法

• 作者: 刘志全 危清清 王耀兵
• 来源期刊: 航天器工程
• 关键词: 空间机械臂 动力学 建模 关节
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 34-41
• 页数: 8页
• 分类号: V414|V476.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8748.2013.05.005

摘要

空间机械臂在载人航天活动中有着迫切的应用需求.航天器尺寸、质量等因素的限制使得空间机械臂具有大柔性的特点.文章结合空间机械臂应用环境的特殊性,论述了空间柔性机械臂多体动力学和关节的动力学建模方法,分析比较了不同建模方法的特点.为了满足未来空间机械臂在航天器工程应用的要求,文章指出,空间柔性机械臂宜采用混合坐标法描述臂杆刚性运动与柔性变形的耦合;开展关节精细动力学研究,宜将重点放在齿轮传动系统的低速级上.