采摘机械臂的滑模PID控制

• 作者: 宋文龙 杨鑫 贾鹤鸣
• 来源期刊: 森林工程
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机械臂 滑模控制 PID增益调节 Lyapunov稳定性
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 装备与技术
• 页码范围: 74-76,134
• 页数: 4页
• 分类号: S776.0
• 字数: 2325字
• 语种: 中文

摘要

针对采摘机械臂的位置终端跟踪问题,提出一种基于自适应调节PID增益的滑模控制器.为实现位置跟踪误差系统对模型参数变化和外部扰动的鲁棒性,基于Lyapunov稳定性理论,通过自适应律来在线调节PID控制增益参数,设计饱和函数来抑制滑模控制器的高频抖振.仿真结果表明设计的控制器能够驱动采摘机械臂精确跟踪期望的位置,具有较高的精度,能够满足实际工程应用的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋文龙	东北林业大学机电工程学院	143	852	16.0	23.0
2	贾鹤鸣	东北林业大学机电工程学院	126	543	13.0	18.0
3	杨鑫	东北林业大学机电工程学院	8	53	3.0	7.0