一种考虑时钟同步问题的多AUV协同定位算法

• 作者: 张小龙 张福斌 马朋
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 多自主水下航行器 时钟同步 协同导航
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 355-359
• 页数: 5页
• 分类号: TJ630.33|TP391
• 语种: 中文

摘要

在多自主水下航行器(multi-AUVs)协同导航系统中,领航AUVs配备高精度导航定位设备,跟随AUVs配备低精度导航设备,领航、跟随AUVs均配备水声通信设备,跟随AUVs利用领航AUVs的广播信息获得其与领航者间的距离.本文针对领航AUVs与跟随AUVs间的时钟不同步问题,给出了AUV时钟相对偏移与相对漂移模型,并将跟随AUVs的时钟偏差作为未知量,提出了一种考虑时钟同步问题的multi-AUVs协同定位算法.仿真结果表明,该算法不仅可以大幅度提高跟随AUVs的协同定位精度,而且能够随时对跟随AUVs时钟误差进行估计,有效地提高了multi-AUVs协同导航系统性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张福斌	西北工业大学航海学院	69	530	12.0	18.0
2	马朋	西北工业大学航海学院	8	40	4.0	6.0
3	张小龙	西北工业大学航海学院	10	167	7.0	10.0