一种基于UKF的MEMS/GPS组合导航算法

• 作者: 刘明雍 张立川 郭勇 高沛林
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 微电子机械/全球定位组合导航系统 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 351-354
• 页数: 4页
• 分类号: TJ630.33
• 语种: 中文

摘要

针对微电子机械(MEMS)/全球定位(GPS)组合导航系统中,强非线性引起的扩展卡尔曼滤波(EKF)导航精度不高、滤波性能不稳定、收敛速度慢等问题,研究了MEMS/GPS组合导航系统无迹卡尔曼滤波(UKF)算法,避免了EKF繁重的求导计算.本文对2种滤波方法进行了仿真比较,结果表明,用UKF的组合导航系统的误差收敛速度比EKF快,精度也比EKF高,UKF算法更适合于MEMS/GPS组合导航.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	张立川	西北工业大学航海学院	32	462	11.0	20.0
4	郭勇	西北工业大学航海学院	1	3	1.0	1.0
7	高沛林	西北工业大学航海学院	1	3	1.0	1.0