基于特征融合的非合作航天器位姿测量方法

• 作者: 刘宏 李志奇 王志超 王滨
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 特征融合 非合作目标 位姿测量 立体视觉
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1178-1184
• 页数: 7页
• 字数: 4553字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2013.11.012

摘要

针对空间机器人捕获空间非合作目标的相对位姿测量问题,提出了一种基于特征信息融合的位姿测量方法.该方法以航天器本体和远地端发动机引擎喷管作为两个识别特征,采用多边形逼近和最小二乘椭圆拟合算法完成特征的识别、提取,并由双目立体视觉视差原理计算特征点的位置,依据两个识别特征之间的几何关系,计算得出捕获装置的位姿.实验结果表明该方法具有算法简单、运行效率高、测量误差小的特点,能够满足空间非合作目标抓捕任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏		6	51	5.0	6.0
2	王志超		1	11	1.0	1.0
3	王滨		1	11	1.0	1.0
4	李志奇		1	11	1.0	1.0