采摘机器人机械臂的控制与联合仿真

• 作者: 周舟 王俊
• 来源期刊: 电子技术
• 关键词: 采摘机器人 四自由度 控制 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 电子技术设计与应用
• 页码范围: 60-62,38
• 页数: 4页
• 字数: 603字
• 语种: 中文

摘要

采摘机器人属于非结构环境下作业的特种机器人,果实的采摘易受环境变化的影响,机械臂的控制直接决定采摘机器人的作业效果.根据番茄的特点及其植株的生长分布,设计了具有平行结构关节的四自由度机械臂,实现了对机械臂各个关节的控制.使用ADAMS/Controls与MATLAB/simulink进行联合仿真,根据仿真结果,不断调节控制参数,实现了机械臂的运动规划和性能指标的优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王俊	合肥学院机器视觉与智能控制技术重点实验室	45	267	9.0	15.0
2	周舟	中国科学技术大学自动化系	13	92	5.0	9.0