基于视觉的快速、鲁棒相对位姿解算

• 作者: 宋春华 崔蓝月 程咏梅
• 来源期刊: 电力电子技术
• 学科: 医学
• 关键词: 视觉 相对位姿 鲁棒解算方法
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 装置及应用
• 页码范围: 47-49
• 页数: 3页
• 分类号: R339.14
• 字数: 2211字
• 语种: 中文

摘要

基于视觉的相对位姿非线性迭代计算方法在初始值选取不当、存在量测误差、视觉测量系统与合作目标距离过小时,会产生迭代计算收敛慢、相对位姿计算误差大、甚至出错等问题.将线性弱透视变换、景深估计以及奇异值分解方法应用于基于视觉的相对位姿计算,提出基于视觉的快速、鲁棒相对位姿计算方法.该方法可自寻初值,抗量测噪声干扰,克服数据恶化时因旋转矩阵的错误带来的误差.仿真结果表明该方法迭代计算收敛快、解算精度高、鲁棒性好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程咏梅	西北工业大学自动化学院	266	3802	27.0	51.0
2	崔蓝月	西北工业大学自动化学院	2	2	1.0	1.0
3	宋春华	西北工业大学自动化学院	6	49	4.0	6.0